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???metadata.dc.type???: Dissertação
Title: Modelagem matemática e controle de atitude e posição do quadrotor
Other Titles: Mathematical modeling and attitude control and position quadrotor
???metadata.dc.creator???: Benigno, Tayara Crystina Pereira 
???metadata.dc.contributor.advisor1???: Garcia, Antonio Ronaldo Gomes
???metadata.dc.contributor.referee1???: Maia, Alex Sandro Campos
???metadata.dc.contributor.referee2???: Sousa Neto, Marinaldo Pinheiro de
???metadata.dc.description.resumo???: Com o avanço tecnológico e a popularização do uso dos Veículos Aéreos Não Tripulados (VANT s) cresce também a necessidade do uso de técnicas de controle mais robustas e mais eficazes. Dentre os mais diversos tipos de veículos aéreos não tripulados, este trabalho irá focar no modelo do quadrotor, que possui uma estrutura mecânica em forma de cruz, cujas extremidades têm um conjunto de motor e hélice, onde a rotação desse conjunto é responsável pela força de sustentação e pelos movimentos desenvolvidos pelo mesmo. Objetivando aplicar controladores que proporcione estabilidade ao sistema dinâmico deste veiculo aéreo. O presente trabalho tem como objetivo realizar a modelagem matemática deste sistema usando as equações de Euler-Lagrange. Tendo isso, é proposto um controlador PID (Proporcional Integral Derivativo) para manter os três ângulos de orientação estáveis e a altura em um valor desejado. O desenvolvimento do controlador proposto será validado via simulação confirmando a viabilidade da aplicação da técnica de estabilidade apresentada
Abstract: With advances in technology and the popularization of the use of Unmanned Aerial Vehicles (UAV's) so does the need to use more robust and more effective control techniques. Among the various types of unmanned aerial vehicles, this paper will focus on quadrotor model, which has a mechanical structure in the form of x, whose ends have an engine and propeller assembly, where the rotation of this group is responsible for the lift and the movements developed by quadrotor. This feeling, aiming to apply drivers that provide stability to the dynamic system. This study aims to conduct mathematical modeling using the Euler-Lagrange. With this, it is proposed a PID controller (Proportional Integral Derivative) to maintain stable the three orientation angles and height to a desired value. The development of the proposed controller will be validated via simulation confirming the application feasibility of the technique presented stability
Keywords: Modelagem matemática
Quadrotor
Veículo aéreo não tripulado
Equações Euler-Lagrange
Controlador integral proporcional - PID
Mathematical modeling
quadrotor
Unmanned aerial vehicle
Euler-Lagrange equations
Proportional integral controller - PID
???metadata.dc.subject.cnpq???: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA::CIENCIA DA COMPUTACAO::METODOLOGIA E TECNICAS DA COMPUTACAO::SISTEMAS DE INFORMACAO
Language: por
???metadata.dc.publisher.country???: BR
Publisher: Universidade Federal Rural do Semi-Árido
???metadata.dc.publisher.initials???: UFERSA
???metadata.dc.publisher.department???: Sistemas de Comunicação e Automação
???metadata.dc.publisher.program???: Programa de Pós-graduação em Sistemas de Comunicação e Automação
Citation: BENIGNO, Tayara Crystina Pereira. Mathematical modeling and attitude control and position quadrotor. 2015. 73 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas de Comunicação e Automação) - Universidade Federal Rural do Semi-Árido, Mossoró, 2015.
???metadata.dc.rights???: Acesso Aberto
URI: http://bdtd.ufersa.edu.br:80/tede/handle/tede/538
Issue Date: 28-Aug-2015
Appears in Collections:MESTRADO EM SISTEMAS DE COMUNICAÇÃO E AUTOMAÇÃO

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