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???metadata.dc.type???: masterThesis
Title: Análise comparativa entre o controlador PID-Fuzzy e o PID convencional aplicados à estabilização da atitude de um quadrimotor
Author: Oliveira, Sameque Farias Cunha de
???metadata.dc.contributor.advisor1???: Villarreal, Elmer Rolando Llanos
First advisor-co: Silva, Alex Sandro de Araújo
???metadata.dc.contributor.referee1???: Rodrigues, Walter Martins
???metadata.dc.contributor.referee2???: Sousa Neto, Marinaldo Pinheiro de
???metadata.dc.description.resumo???: O quadrimotor é um tipo de veículo aéreo que possui uma complexidade relacionada ao controle, bem menor do que outros VANT's como um helicóptero tradicional. Entretanto, como as hélices e os motores, por exemplo, não são exatamente iguais, mesmo que os motores estejam recebendo as mesmas referências de velocidade o empuxo produzido pelo sistema da hélice do motor é diferente. Sendo assim, o sistema é naturalmente instável. Além disso, pode-se dizer que o Quadrimotor é um sistema subatuado, já que temos quatro variáveis de entrada (velocidade dos quatro motores) e seis de saída (x, y, z, roll, pitch, yaw), sem falar nos acoplamentos das variáveis e das não-linearidades referentes à aerodinâmica, acionamentos, etc. Projetar um único controlador que consiga tratar essas circunstancias _e uma tarefa extremamente complicada. Esta dissertação apresenta uma comparação entre os controles PID-Fuzzy e o PID, que são utilizados para estabilizar a atitude do quadrimotor em um menor tempo. Além dos resultados obtidos nas simulações para as duas técnicas de controle, nas quais se constatou que ambos os controladores conseguiram estabilizar o modelo, verificou-se que o PID-Fuzzy obteve melhores resultados do que o PID convencional
Abstract: The quadrotor is a type of aerial vehicle that has a complexity related to control, much less than other UAV as a traditional helicopter. However, as propellers and engines, for example, are not exactly the same even if the engine speed are receiving the same references, the thrust produced by the propeller, rotor system is di_erent. Thus, the system is naturally unstable. Furthermore, it can be said that the quadrotor is a underactuated system, since there are four input variables (speed of four engines) and six output (x, y, z, roll, pitch, yaw) of the couplings without speaking and the variables relating aerodynamic non-linearities, drives, etc. Design a single controller that can handle these circumstances is an extremely complicated task. This work presents a comparison between the PIDFuzzy and PID controls, which are used to stabilize the four-engine attitude in a shorter time. In addition to the results of the simulations for both control techniques in which it was found that both controllers are able to stabilize the model PID-Fuzzy better results than conventional PID
Keywords: Quadrimotor
Estabilização
PID
Fuzzy
Quadrotor
Stabilization
PID
Fuzzy
???metadata.dc.subject.cnpq???: CNPQ::CIENCIAS EXATAS E DA TERRA
Language: por
???metadata.dc.publisher.country???: Brasil
???metadata.dc.publisher.initials???: UFERSA
???metadata.dc.publisher.program???: Programa de Pós-graduação em Sistemas de Comunicação e Automação
Citation: OLIVEIRA, Sameque Farias Cunha de. Análise comparativa entre o controlador PID-Fuzzy e o PID convencional aplicados à estabilização da atitude de um quadrimotor. 2015. 78 f. Dissertação (Mestrado em Sistemas de Comunicação e Automação) - Universidade Federal Rural do Semi-Árido, Mossoró, 2015.
???metadata.dc.rights???: Acesso Aberto
URI: http://bdtd.ufersa.edu.br:80/tede/handle/tede/771
Issue Date: 22-Jan-2015
Appears in Collections:MESTRADO EM SISTEMAS DE COMUNICAÇÃO E AUTOMAÇÃO

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